球铰链几个自由度 关于球铰的空间自由度的计算

关于球铰的空间自由度的计算

想象以球心为坐标原点，建立正交坐标系。球可以分别指向三个坐标轴旋转，因此有三个自由度。

宜家吉特达木人怎样装

不用安装最为深刻的感受就是所有的可见的实物都是机械设计出来的，察做罩或是产品设计，或是工业设计，总之称之为广义的机械设计。机械工程师或产品工程师的审美决定了产品的外观，进而影响产品的销售。机械设计工程师发挥的空间在我理解来是进行产品的三维建模、出工程图、指导败闹装配，精华部分胡镇就是产品的结构设计。吉特达木头人的自由度较多，总共有14*3个自由度，共14个球铰链结构（待考证），一个球铰链提供3个自由度。例如大腿与小腿，大臂与小臂，其中手臂左右各3个球铰链，左右腿各3个球铰链，头部与上身部分各1个球铰链，下半身通过一根直铁棒固定在基座上。而工业机器人采用谐波减速器进行关节之间的连接，这也只是一种连接方式，还有万向联接、行星齿轮连接等，涉及到机械手的传动设计，具体都可以参照相关资料。看到吉特达木头人，心里想的是真的好丑:D)，然而还是想要书桌上多一个人偶玩，于是便买下来了。回到住的地方拿到手把玩了下，发现没有那么失望，除去丑的缺点，玩偶具有比较多的关节自由度，可摆弄的造型也较多。

空间的六个自由度是怎么规定？

物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度 。因此，要完全确定物体的位置，就必须清楚这六个自由度。 

依据特定的轨迹完成平台在空间六个自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的运动，从而可以模拟出各世陆渣种空间运动姿态。

扩展资料

相关应用：

六自由度并联机器人的结构由上下两个平台，中间6个伸缩缸以及上下各6个虎克铰(或球铰）组成6-6形机构，称为Stewart平台。

其中下平台固定，下平台与上平台通过6个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于上平台与6个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。借助伸缩缸的伸缩来实现上平台沿X、Y、Z的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动。

一般伸缩缸由伺服电动缸或液压缸组成(大吨位的采用液压缸的形式)如下图2所示。借助六个伸缩缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度(X，Y，Z，α，β，γ)的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。

因此可广泛应用到各种训练悉森模拟器搜悄中，如飞行模拟器、汽车驾驶模拟器、地震模拟器、卫星、导弹等飞行器、娱乐设备(动感电影摇摆台)等领域中。在加工业可制成六轴联动机床、机器人等。

参考资料来源：百度百科-六自由度